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domingo, 2 de julho de 2023

O RCX : sensores

O tijolo programável RCX que foi lançado pela LEGO há 25 anos atrás, possuía 3 portas de imput e 3 portas de output. A LEGO criou 4 sensores para o imput, a saber: o sensor de toque (9757), o sensor de rotação (9756), o sensor de luz  (9758) e o sensor de temperatura (9755).

The RCX programmable brick that was released by LEGO 25 years ago had 3 input ports and 3 output ports. LEGO created 4 sensors for the input, namely: the touch sensor (9757), the rotation sensor (9756), the light sensor (9758) and the temperature sensor (9755).

sensor de temperatura (9755)

sensor de rotação (9756)
(para saber mais clique na imagem)
sensor de toque (9757)
sensor de luz  (9758)
(para saber mais clique na imagem)

Para conhecer um pouco mais sobre este mundo dos sensores LEGO, recomendo a leitura deste trabalho de Claude Baumann, "Making your own RCX-sensors".


A LEGO reconhecendo esta lacuna criou de imediato um adaptador para que pudessem ser utilizados  sensores da DCP Microdevelopments no seu RCX. Criou de igual modo os blocos de programação para que os mesmos pudessem ser utilizados no Robolab. Os sensores na altura disponíveis com compatibilidade no software eram os de pressão de ar, humidade relativa, rotação, amplificador de ph, temperatura, intensidade sonora e voltagem.

Recognizing this shortcoming, LEGO immediately created an adapter so that DCP sensors could be used in its RCX. He also created the programming blocks so that they could be used in Robolab. The sensors available at the time with software compatibility were those for air pressure, relative humidity, rotation, pH amplifier, temperature, sound intensity and voltage.


DCP Microdevelopments Sensor Adapter (9917)



Folheto LEGO sobre o adaptador e sensores DCP Microdevelopments (frente)

LEGO Brochure on the Microdevelopments DCP Adapter and Sensors (front)



Folheto LEGO sobre o adaptador e sensores DCP Microdevelopments (verso).

LEGO Microdevelopments DCP Adapter and Sensors brochure (reverse).


Outro folheto, agora da DCP Microdevelopments (frente e verso), sobre os sensores e a sua utilização.

Another leaflet, now from DCP Microdevelopments (front and back), about sensors and their use.


A lista completa com as referência dos sensores DCP Microdevelopments compatíveis.

The complete list with references of compatible DCP Microdevelopments sensors.


 



 W990252 - D200095

 Voltage Sensor 

  

( +/-25 volts DC; resistance over probes: 410 ohms.)


 








W990249  - D200047

Protemp Sensor  

( -30° Celsius to +130° Celsius.)





 



  W990250   

HumiPro Sensor 

( 0-100% relative humidity over a temperature range of -20° C to +80° C.)


 

 



  W990248   

 Motion Sensor

( 360° rotation, 340° measured.)


 

 



 W990253  - D200041 

Air Pressure Sensor 

( 0-200 kPa (approx. 0-30 psi).)

 

 


  W990247

Sound Level Sensor   

(50dBA to 100dBA; frequency response is nominal A-weighted.)


 

 


  W990693 - D100095 

Lux Level Sensor

( For high-resolution light intensity measures in the range of 0 to 25,000 lux.)

 

 


  


W990694 - D200066 

Instrument adapter

( Measures voltages from 0 to +2.5 volts DC.)


 


 


 W990696 - D200106  

   Linear Accelerometer Sensor

( Acceleration range: -50 m/s/s to +50 m/s/s; tilt range: -90° to +90°.)

 

 



W990692 - D200096

Current Probe Sensor 

( Measures DC current in the range of 1A to +1A DC.) 

 

 




W990251 - D200097 

pH Sensor Adapter 

( Works with pH electrodes with an output of 59.1 mV per unit of pH at 25° C.) 

pH Amplifier adapter 


pH Sensor 

(High quality pH Electrode)

 


 


  W990697 - D200082

Redox/Ion Adapter 

( Voltage not to exceed +/-1250mV.)

 

 


  

W779917 - D200042   

Brometric Sensor 

( Range: 950 - 1050 hPa)

 


Na sua última versão, RoboLab 2.9.4 e com a última atualização de sensores (24/06/2010), os sensoreslistados no programa da Log IT, eram os seguintes:

In its latest version, RoboLab 2.9.4 and with the latest sensor update (06/24/2010), the sensors listed in the Log IT program were the following:



Rapidamente, foram criados outros sensores, quer por empresas quer por indivíduos a título pessoal.

De seguida vou apresentar os sensores, e equipamentos auxiliares (*)  da Techno-stuff. Grande parte da informação foi obtida do site archive.org. Na terceira coluna foi colocado um ficheiro para download, com a informação que possuo relativo a cada equipamento ou software.

Then I will present the sensors, and auxiliary equipment (*) by Techno-stuff. Much of the information was obtained from the archive.org website. In the third column, a file for download was placed, with the information I have regarding each piece of equipment or software.


 


Acceleration & Tilt  Sensor 

 





Air Pressure 


 


Current Sensor 

 


Dual IR Proximity Detector 

 


Dual IR Proximity Detector tipo2


 Force Sensor

 


InfraRed Flame Sensor 


 


 

IR Proximity Detector 


 

 

 IR Relative Distance sensor

 




 

IR Relative Distance sensor  Type 2

 



Musical Pitch Sensor 

 



PIR (Passive InfraRed) sensor 


 


 PIR (Passive InfraRed) sensor Type 2




 

 

Precision Angle Sensor

 



 

 Relay *

 


 

Switch Multiplexer*

 




 Three Wire Converter*

 

        UV Flame Sensor   



Criada em 2002 a Mindsensores produziu sensores, para RCX entre outros robots. Vou apresentar os sensores para RCX. O ficheiro com o software pode encontrá-lo aqui. Mais uma vez, grande parte da informação foi obtida do site archive.org. 

Created in 2002, Mindsensores produced sensors for RCX, NXT and EV3, among other robots. I will introduce the sensors for RCX. The file with the software can be found here. Again, much of the information was taken from the archive.org website.



 


 


8-channel servo controller module (I2C-SC8)

 


 




Acceleration sensor ACC1G 

 


 




 Acceleration sensor ACC2G

 


 






 Active Sensor Multiplexer

 


 




Binary Tilt Sensor 



 

 


 


Compass for RCX




 

 


 


Dual Infra Red Obstacle Detector



 

 


 


IX-GP2Y0A21YK

 



 



LEGO RCX compatible electric connector 



 

 


 


Light Emitting Brick Kit

 


 


 

Long Range Dual Infra Red Obstacle Detector (DROD40)

 

 


 


Motor Multiplexer (MOTORMUX)


 


 




Motor powered Sharp GP2D12 infrared distance sensor interface

 



 

 




 Motor powered Sharp GP2D120 infrared distance sensor interface



 

 




Passive Sensor Multiplexer 

 


 




Pneumatic Pressure Sensor

 



 

 




RCX-I2C module


 

 


 


Sensor breadboard



 

 




Sharp GP2D12 infrared distance sensor interface

 

 


 




Short Range Dual Infra Red Obstacle Detector-(DROD56) 



 

 




USPD24 - ultrasonic proximity detector - 24khz 



 

 



USPD40 - ultrasonic proximity detector - 40khz

 


 

 





Active Sensor Multiplexer v.1



Infra Red Reflection based Obstacle Detector





Remote servo controller






 


Na sua última versão, RoboLab 2.9.4 e com a última atualização de sensores (24/06/2010), os sensores listados  no programa da Mindsensores, eram os seguintes:

In its latest version, RoboLab 2.9.4 and with the latest sensor update (24/06/2010), the sensors listed in the Mindsensores program were the following:


Noutro menu do RoboLab,  os ícons dos sensores da mindsensors eram os seguintes:

In another RoboLab menu, the mindsensors sensors icons were as follows:


Em 2001 a HiTechnic começou a comercializar sensores para RCX. Mais uma vez, grande parte da informação foi obtida do site archive.org. 


 





Ultrasonic  Range Sensor 



 

 




Infrared Proximity Sensor 



 

 




Short Reach Infrared Sensor 

 


 




Four Channel Remote Control Receiver 



 





Remote control Transmitter 



 



 

 


Magnetic Compass Sensor

 


 


 



Motor Amplifier

 





Lightbricks 

 

 




Flasher Module 


 

 




 Infrared Emitter/Detector


 




Voice Recognition Module 

 


 




Color Sensor

 



 


 




 Pressure Sensor

 


 




Train  Sensor 

 


 




Touch Sensor Multiplexor 

 


 




Remote Control Sensor 

 


 


 


Acceleration Sensor



 

 


 


EOPD Sensor


 


Na sua última versão, RoboLab 2.9.4 e com a última atualização de sensores (24/06/2010), os sensores listados  no programa da HiTechnic, eram os seguintes:

In its latest version, RoboLab 2.9.4 and with the latest sensor update (24/06/2010), the sensors listed in the HiTechnic program were the following:




Noutro menu do RoboLab,  os ícons dos sensores da HiTechnic eram os seguintes:

In another RoboLab menu, the HiTechnic sensors icons were as follows:




Por outro lado, vários investigadores a nível individual, fizeram sensores para o RCX e  divulgaram, à data, o resultado do seu trabalho. Irei falar agora sobre os sensores desenvolvidos por Philippe Hurbain (Philo), o qual possui um excelente trabalho de investigação ao longo dos anos e que se encontra divulgado  online na sua página.

On the other hand, several individual researchers made sensors for the RCX and released, to date, the result of their work. I will now talk about the sensors developed by Philippe Hurbain (Philo), who has an excellent research work over the years and which is published online on his page.


 


 


Infra-Red Lamp

 


 




 Compact rotation sensor

 



 

 




Improving Infra-Red sensitivity of the light detector 

 


 


 


GP2D12 distance sensor


 


 




Color sensor


 


 


 



Wire Guidance Sensor

 


 




Temperature sensor 

 

 


 


Laser Target Finder sensor

 



Irei falar agora sobre os sensores desenvolvidos poMichael Gasperi, o qual, de igual modo possui um excelente trabalho de investigação ao longo dos anos. O seu trabalho pode ser encontrado em livros, um pouco por todo o lado na internet e no seu site atual. Contudo, sobre os sensores para rcx, tem de se consultar o archive.org para obter essa informação.

I will now talk about the sensors developed by Michael Gasperi, who also has an excellent research work over the years. His work can be found in books, all over the internet and on his current website. However, about sensors for rcx, you have to consult archive.org to get that information.

Michael Gasperi

 





Almost Ultrasonic Motion Sensor 



 

 





Angle 

 


 


 

CdS Light



 


 


Differential light


 

 



Galvanic Skin Response

 

 

 

 


General Purpose


 

 


Motor SpeedTorque Sensor


 


 

 


 


Post-in-ring



 

 




Pressure Sensor

 



 

 




Rotation

 

 


 


 



Sound

 


 


 


The RCX Input Mux & Color Sensor


 


Irei falar agora sobre os sensores desenvolvidos por Daniele Benedettelli, o qual, de igual modo possui um excelente trabalho de investigação ao longo dos anos. O seu trabalho pode ser encontrado em livros, um pouco por todo o lado na internet e no seu site atual. 



 



LEGO MINDSTORMS RCX output Multiplexer (MUX)


 


 

 




LEGO MINDSTORMS RCX Input expander

 

 


 


 


Angle Sensor for LEGO MINDSTORMS RCX


 


 


 


LEGO MINDSTORMS onoff proximity sensor

 


 


 


LEGO MINDSTORMS analog proximity sensor


 



Michael Gasperi na primeira década deste século, no seu site, deixou-nos links para páginas de outros entusiastas que criram outros sensore sartesanais. Fica aqui o link. 

Michael Gasperi in the first decade of this century, on his website, left us links to pages of other enthusiasts who created other sartesal sensors. Here is the link.


Para conhecer um pouco mais sobre este mundo dos sensores LEGO compatíveis, recomendo a leitura deste trabalho de Claude Baumann, "Making your own RCX-sensors part 2".

To learn a little more about this world of compatible LEGO sensors, I recommend reading this work by Claude Baumann, "Making your own RCX-sensors part 2"


Caros leitores, se conhecerem algum sensor não listado aqui, agradeço que me informem para aqui o postar.

Dear readers, if you know any sensor not listed here, please let me know so I can post it here.

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